Taktil sensor, der arbejder og dens typer

Taktil sensor, der arbejder og dens typer

WSG-DSA er en gribefinger, der integrerer taktil sensing for profilopløsning i høj opløsning under gribning. Til detekteringsformål bruger den en DSA9205i intelligent taktil transducer. Den passer oven på WSG's basiskæber og er direkte grænseflade med gribestyringen gennem den integrerede sensorport i bundkæberne, så der ikke er behov for eksterne komponenter og kabler for at inkludere en taktil enhed til dine håndteringsapplikationer. Disse typer fingersensorer registreres automatisk og parametriseres af WSG. Trykprofilen kan bruges fra indersiden af ​​gribestyringen ved hjælp af et kraftigt script-interface. Denne artikel diskuterer typer af taktilitet sensorer og deres arbejde .



Hvad er en taktil sensor?

En taktil sensor er en enhed. Den måler de kommende oplysninger som reaktion på den fysiske interaktion med miljøet. Berøringsfølelsen hos mennesker er generelt modelleret, dvs. kutan sans og kinæstetisk sans. Kutan berøring har evnen til at detektere stimuli, der skyldes mekanisk stimulering, smerte og temperatur. Den kinæstetiske berøring modtager sensorindgange fra de receptorer, der findes i muskler, sener og led.


Taktil sensor

Taktil sensor





Typer af taktile sensorer

Der er forskellige typer af følbare sensorer, som er angivet nedenfor

  • Kraft / moment sensor
  • Dynamisk sensor
  • Termisk sensor

Kraft / moment sensor

Kraft / drejningsmoment sensorer bruges i kombination med et taktilt array for at give informationen til kraftkontrol. Disse typer sensorer kan mærke belastning hvor som helst det distale link af en manipulator og i begrænsninger som en hudsensor. Hudsensoren giver generelt mere nøjagtig kraftmåling ved højere båndbredder. Hvis manipulatorforbindelsen generelt er defineret, og signalpunktkontakten antages, kan kraft / moment-sensoren give information om kontaktplaceringen af ​​kraft og øjeblikke - det kaldes iboende taktil sensing. Billedet af momentføleren er vist nedenfor.



Kraft- eller momentføler

Kraft- eller momentføler

Dynamisk sensor

Dynamiske sensorer er mindre accelerometre ved fingerstrimlerne eller ved huden på robotfingeren. Den generelle funktion som Pacinian-kropper hos mennesker og har lige store respektive felter, så et eller to skind accelerometer er tilstrækkeligt til hele fingeren. Disse sensorer registrerer effektivt frembringelse og afbrydelse af kontakt, vibrationerne forbundet med at glide over teksturerede overflader.

Dynamisk sensor

Dynamisk sensor

En stressfrekvenssensor er den anden type dynamisk taktil sensor. Hvis fingerspidsen glider med et par cm / s samlede små bump eller grober på en overflade, blev de midlertidige ændringer i huden vigtige. En piezoelektrisk polymer såsom PVDF producerer en ladning som reaktion på skader, der kan påføres for at producere en strøm, som er direkte proportional med ændringsområdet.


Termisk sensor

Termiske sensorer er vigtige for den menneskelige evne til at identificere materialerne til de fremstillede objekter, men nogle bruges også i robotteknologi. Den termiske sensing involverer påvisning af termiske gradienter i huden, som svarer til både en genstands temperatur og varmeledningsevne. Robotiske termiske sensorer er involveret i Peltier-krydsene i kombination med termistorer .

Termisk sensor

Termisk sensor

Arbejdsprincip og kredsløbsdiagram for den taktile sensor

De taktile sensorer er udviklet til at tilvejebringe taktile senseringsevner til teleoperative manipulatorer og intelligente robotter. Taktile sensorer kan identificere en normal kraft, der påføres de taktile pixels til at tryllebinde kraftstyringen og de taktile billeder og generere objektgenkendelse. For at opnå taktile billeder og normale kræfter er informationen om tangential imidlertid vigtig for styring af styrken og glideforebyggelse, hvilket er fascinerende for opgavens succes - det er derfor nødvendigt med de tredimensionelle taktile sensorer.

Kredsløbsdiagram over taktil sensor

Kredsløbsdiagram over taktil sensor

Der er flere tredimensionelle taktile sensorer udviklet ved hjælp af de Piezoresistive, kapacitive og valgfri sensorelementer, og disse taktile sensorer er fremstillet af MEMS-teknologi . De integrerede sensorelementer og forbehandlingskredsløb er beregnet til kompakthed, men disse er for svage og let ødelagte til de fleste applikationer, og for eksempel er kraftområdet for en taktil sensor kun 0,01 N w4x, og de andre taktile sensorer er ikke leveret af MEMS-teknologien. Nedenstående kredsløbsdiagram viser et taktilt sensorkredsløb.

Taktil sensor i robotteknologi

Den taktile sensor, der bruges i NASA-robotterne, er angivet nedenfor

  • Et af eksemplerne direkte relateret til planetarisk efterforskning.
  • NASA bruger disse sensorer på den internationale rumstation til at hjælpe mennesker med reparation / vedligeholdelse i miljøet
    • NASA har prøvet mange taktile sensorer inden for robotteknologi, som er i den indledende fase. De har brugt Kraftfølende modstand , og nu er kvantetunnelkompositter i brug
  • Flere belastningsknapper og celler er en praksis for at udvikle taktile sensorer, der produceres af en industriel robot

Taktile sensorapplikationer

Røre ved sensor applikationer bruges i

Fordele ved taktil sensor

Fordelene ved den følbare sensor er angivet nedenfor:

  • De tilbyder brugervenlige taktile sensorløsninger
  • Den taktile sensor har ingen eksterne komponenter og kabler
  • Kompakt udsugning
  • Verificeret taktil sensingsteknologi fra robotik.

Dette handler om den taktile sensors funktionsprincip og applikationer. Vi håber, at de givne oplysninger er nyttige til at give god information og forståelse af projektet. Desuden, hvis du har spørgsmål vedrørende dette koncept på elektriske og elektroniske projekter , kan du kommentere i nedenstående afsnit. Her er et spørgsmål til dig - hvad er funktionerne til taktile sensorer?

Fotokreditter: