Vælg N Place-robot

Prøv Vores Instrument Til At Fjerne Problemer





En pick and place-robot er den, der bruges til at samle en genstand op og placere den på det ønskede sted. Det kan være en cylindrisk robot, der leverer bevægelse i vandrette, lodrette og roterende akser, en sfærisk robot, der leverer to rotations- og en lineær bevægelse, en artikuleret robot eller en scara-robot (faste robotter med 3 lodrette akser roterende arme).

Fordele

Før vi går videre, skal vi se nogle få grunde til, at robotter til valg og placering foretrækkes:




  • De er hurtigere og kan få arbejdet udført på få sekunder sammenlignet med deres menneskelige kolleger.
  • De er fleksible og har det passende design.
  • De er nøjagtige.
  • De øger sikkerheden i arbejdsmiljøet og bliver faktisk aldrig trætte.

Dele af en Pick N Place-robot

Vælg N Place-robot

Vælg N Place-robot

Lad os se, hvad pick and place-robotten faktisk består af:



  • Til Rover : Det er robotens hovedlegeme, der består af flere stive kroppe som en cylinder eller en kugle, samlinger og led. Det er også kendt som en manipulator.
  • Sluteffektor : Det er kroppen, der er forbundet med den sidste samling af roveren, der bruges til at gribe eller håndtere objekter. Det kan være en analogi til et menneskes arm.
  • Aktuatorer : De er drivere til robotten. Det aktiverer faktisk robotten. Det kan være enhver motor som servomotor, trinmotor eller pneumatiske eller hydrauliske cylindre.
  • Sensorer: De bruges til at fornemme den interne såvel som den eksterne tilstand for at sikre, at robotten fungerer som en helhed. Sensorer involverer berøringssensorer, IR-sensor osv.
  • Controller : Det bruges til at styre aktuatorerne baseret på sensorfeedback og dermed styre bevægelsen af ​​hvert led og til sidst bevægelsen af ​​sluteffektoren.

Arbejde med en grundlæggende Pick N Place-robot:

Den grundlæggende funktion af en vælg og placer robot gøres ved dens samlinger. Samlinger er analoge med menneskelige led og bruges til at forbinde de to på hinanden følgende stive kroppe i robotten. De kan være drejeled eller lineær samling. For at tilføje et led til ethvert link til en robot skal vi vide om frihedsgraderne og bevægelsesgraderne for den kropsdel. Frihedsgrader implementerer kroppens lineære og roterende bevægelse, og bevægelsesgrader indebærer antallet af akser, som kroppen kan bevæge sig.

En simpel Pick N Place-robot

En simpel Pick N Place-robot

En simpel pick and place-robot består af to stive kroppe på en bevægelig base, der er forbundet med roterende samling. En drejeled er en, der giver rotation i 360 grader omkring en hvilken som helst af akserne.

  • Bunden eller basen er fastgjort med hjul, der giver lineær bevægelse.
  • Den 1St.stift legeme er fastgjort og understøtter det andet stive legeme, hvortil sluteffektoren er tilvejebragt.
  • Den 2ndstiv krop er forsynet med bevægelse i alle 3 akser og har 3 frihedsgrader. Det er forbundet til 1St.krop med en roterende samling.
  • Endeeffektoren skal rumme alle 6 frihedsgrader for at nå alle sider af komponenten for at tage stilling til enhver højde.

Generelt fungerer den grundlæggende pick and place-robot som følger:


  • Hjulene under basen hjælper med at flytte robotten til det ønskede sted.
  • Det stive legeme, der understøtter sluteffektoren, bøjes eller retter sig op for at nå den position, hvor genstanden er placeret.
  • Endeeffektoren opfanger genstanden med et stærkt greb og placerer den i den ønskede position.

Nu hvor vi har fået en kort idé om pick and place-robotten, er det grundlæggende spørgsmål, hvordan den faktisk styres.

En simpel pick and place-robot kan styres ved at kontrollere bevægelsen af ​​dens sluteffektor. Bevægelsen kan være ved hjælp af hydraulisk bevægelse, dvs. ved hjælp af hydraulisk væske under tryk til at køre robotten, eller ved hjælp af pneumatisk bevægelse, dvs. ved hjælp af trykluft til at forårsage mekanisk bevægelse. Den mest effektive måde er dog at bruge motorer til at give den krævede bevægelse. Motorerne skal styres for at give den krævede bevægelse til robotten og sluteffektoren.

Arbejdseksempel på kontrol af en Pick N Place-robot

Hvad med at kontrollere robotten med blot et par knapper på tastaturet? Ja, det er muligt! Bare ved at trykke på den ønskede knap kan vi sende kommando til robotten for at få den til at bevæge sig i enhver retning for at opnå vores opgave. Desuden kan dette opnås ved hjælp af enkel trådløs kommunikation.

Lad os se, hvordan dette rent faktisk fungerer:

Senderdelen består af tastaturet, der er grænseflade til mikrokontrolleren. Ethvert knapnummer i decimalformat konverteres til 4-cifret binært af mikrokontrolleren, og den parallelle udgang i en af ​​dens port påføres koderen. Encoderen konverterer disse parallelle data til serielle data, og denne føres til senderen udstyret med en antenne til at transmittere serielle data.

Blokdiagram, der viser senderen til en Pick N Place-robot

Blokdiagram, der viser senderen til en Pick N Place-robot

Modtagersiden består af en dekoder, der er grænseflade til mikrokontrolleren. Dekoderen konverterer den modtagne kommando i serielt format til den parallelle form og giver disse data til mikrocontrolleren. Baseret på denne kommando sender mikrokontrolleren de relevante indgangssignaler til motordriverne for at drive de respektive motorer.

Blokdiagram, der viser modtageren af ​​en Pick N Place-robot

Blokdiagram, der viser modtageren af ​​en Pick N Place-robot

Systemet består af to motorer til at levere bevægelse til hele robotten og to andre motorer til at give armbevægelsen. Endeeffektoren eller griberen skal styres for at udøve korrekt pres på genstanden for at håndtere den effektivt, for at give den en blødt greb . Dette sikres ved at styre armmotorer ved korrekt kommando. Udgangen fra armmotorer er forbundet til en 10Ohm / 2W modstand, og på tidspunktet for motoren over belastning eller låst tilstand udvikles en høj spænding over modstanden, hvilket forårsager et logisk højt niveau ved optoisolatorens output og afbrydelsen. pin på mikrocontrolleren, der er tilsluttet optoisolatoroutputtet gennem en pnp-transistor, får logisk lavt signal, som standser alle andre operationer i griberen.

Således gennem simpel RF-kommunikation kan vi faktisk styre en pick and place-robot.

Praktiske anvendelser af pick and place-robot:

  • Forsvarsapplikationer : Det kan bruges til overvågning og også til at samle skadelige genstande som bomber og diffundere dem sikkert.
  • Industrielle applikationer : Disse robotter bruges til fremstilling for at samle de nødvendige dele og placere den i den korrekte position for at færdiggøre maskinarmaturet. Det kan også bruges til at placere genstande på transportbåndet samt afhente defekte produkter fra transportbåndet.
  • Medicinske applikationer : Disse robotter kan bruges i forskellige kirurgiske operationer som i ledudskiftningsoperationer, ortopædiske og interne operationer. Det udfører operationerne med mere præcision og nøjagtighed.

Bortset fra disse applikationer kan disse robotter også bruges i forskellige andre applikationer, der er egnede til menneskeheden.

Nu er spørgsmålet stadig - Hvor langt er dagen, hvor robotter vil gøre det lettere for mennesker?